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<!DOCTYPE html>

<title>TriDAR</title>

</head>

<h1 id="firstHeading" class="firstHeading mw-first-heading"><span class="mw-page-title-main">TriDAR</span></h1>

</header>

</div>

<div id="mw-content-text" class="mw-body-content mw-content-ltr" lang="de" dir="ltr"><div class="mw-content-ltr mw-parser-output" lang="de" dir="ltr"><p><b>TriDAR</b> (<b>Triangulation and LIDAR Automated Rendezvous and Docking</b>)<sup id="cite_ref-:1_1-0" class="reference"><a href="#cite_note-:1-1"><span class="cite-bracket">[</span>1<span class="cite-bracket">]</span></a></sup> ist ein visuelles <a href="Navigationssystem" title="Navigationssystem">Navigationssystem</a>, welches von dem <a href="Kanada" title="Kanada">kanadischen</a> Raumfahrtunternehmen <a href="Neptec" title="Neptec">Neptec</a> entwickelt und dessen Entwicklung von der <a href="Canadian_Space_Agency" title="Canadian Space Agency">Canadian Space Agency</a> (CSA), sowie der <a href="NASA" title="NASA">amerikanischen Raumfahrtbehörde</a> (NASA) finanziert wurde.<sup id="cite_ref-:0_2-0" class="reference"><a href="#cite_note-:0-2"><span class="cite-bracket">[</span>2<span class="cite-bracket">]</span></a></sup> Das System ermöglicht eine Unterstützung beim An- und Abdocken von unbemannten Raumschiffen im Weltraum. TriDAR beruht auf einem <a href="Laser" title="Laser">laserbasierten</a> 3-D-Sensor und einer <a href="W%C3%A4rmebildkamera" title="Wärmebildkamera">Wärmebildkamera</a>. Die Software von TriDAR nutzt die geometrischen Informationen der 3-D-Aufnahmen, um sich an den Konturen des Objektes zu orientieren. So kann sie die genaue Position berechnen.

</p><p>TriDAR wurde erstmals an Bord des <a href="Space_Shuttle_Discovery" class="mw-redirect" title="Space Shuttle Discovery">Space Shuttle Discovery</a> auf der Mission <a href="STS-128" title="STS-128">STS-128</a> getestet, deren Start am 29. August 2009 um 03:59 UTC erfolgte. Das System unterstützte die Astronauten beim <a href="Rendezvous_(Raumfahrt)" title="Rendezvous (Raumfahrt)">Rendezvous</a> und dem Andockmanöver an der <a href="Internationale_Raumstation" title="Internationale Raumstation">Internationalen Raumstation (ISS)</a>. Das System erfasste erfolgreich die Raumstation aufgrund ihrer Form und errechnete die benötigten Daten. Bei dem Test war es das erste Mal, dass ein 3-D-Sensorsystem im Weltraum genutzt wurde.<sup id="cite_ref-3" class="reference"><a href="#cite_note-3"><span class="cite-bracket">[</span>3<span class="cite-bracket">]</span></a></sup>

</p>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Entwicklung">Entwicklung</h2></div>

<p>Als Teil des NASA Authorization Act of 2010 der US-Regierung wurde <i>Autonomous Rendezvous And Docking</i> (AR&D) als Schlüsseltechnologie eingestuft. TriDAR wurde von Neptec im Rahmen dieses Programms entwickelt. Ursprünglich sollte die Technologie auf der <i>Hubble Robotic Vehicle mission</i> (HRV) eingesetzt werden. Dabei war geplant, ein Raumfahrzeug mit TriDAR auszustatten, um ein <a href="Rendezvous_(Raumfahrt)" title="Rendezvous (Raumfahrt)">Rendezvous</a> mit dem <a href="Hubble-Weltraumteleskop" title="Hubble-Weltraumteleskop">Hubble-Teleskop</a> durchzuführen und dies anschließend zu warten. Aufgrund der <a href="Columbia-Katastrophe" class="mw-redirect" title="Columbia-Katastrophe">Columbia-Katastrophe</a> wurden alle Flüge mit Space Shuttles zunächst ausgesetzt und dann auf Missionen zur ISS begrenzt. Dies bedeutete auch die Einstellung der Planung der HRV-Mission. Die TriDAR-Technologie wurde jedoch weiterentwickelt und ein Prototyp konnte bei verschiedenen Demonstrationen erfolgreich getestet werden. Dies führte dazu, dass die NASA sie für die Missionen STS-128 und STS-131 auswählte.<sup id="cite_ref-:0_2-1" class="reference"><a href="#cite_note-:0-2"><span class="cite-bracket">[</span>2<span class="cite-bracket">]</span></a></sup>

</p>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Funktion">Funktion</h2></div>

<p>Zweidimensionale Bildverarbeitungssysteme messen nur die Intensität des reflektierten Lichts und leiten aus dem Reflexionsvermögen der Oberflächen dann Eigenschaften wie Form, Größe und Entfernung ab. Bei schwierigen Lichtverhältnissen oder falscher Kalibrierung der Kamera kann es zu fehlerhaften Messungen kommen, weshalb der Einsatz im Weltraum sich als kompliziert gestaltet.<sup id="cite_ref-4" class="reference"><a href="#cite_note-4"><span class="cite-bracket">[</span>4<span class="cite-bracket">]</span></a></sup> Weiterhin lassen sich Navigations- und Vermessungssysteme, die auf 3D-Technologie basieren, sich häufig in zwei Kategorien einteilen.<sup id="cite_ref-5" class="reference"><a href="#cite_note-5"><span class="cite-bracket">[</span>5<span class="cite-bracket">]</span></a></sup> Zum einen gibt es positionsbasierte Technologien, wie zum Beispiel die Nutzung von <a href="Triangulation_(Messtechnik)" title="Triangulation (Messtechnik)">Triangulation</a>, welche zwar hohe Genauigkeit auf kürzere Distanz liefert und gegenüber Veränderungen der Beleuchtung unempfindlich ist,<sup id="cite_ref-6" class="reference"><a href="#cite_note-6"><span class="cite-bracket">[</span>6<span class="cite-bracket">]</span></a></sup> aber mit steigender Entfernung stark nachlässt. Auf der anderen Seite gibt es zeitbasierte Technologien, zu denen unter anderem <a href="Lidar" title="Lidar">Lidar</a> zählt. Diese zeigen höhere Präzision auf größeren Entfernungen, bieten jedoch auf kurze Distanz keine Verbesserung.<sup id="cite_ref-7" class="reference"><a href="#cite_note-7"><span class="cite-bracket">[</span>7<span class="cite-bracket">]</span></a></sup>

</p><p>Das TriDAR-System funktioniert ähnlich wie ein Radar oder <a href="Sonar" title="Sonar">Sonar</a>, aber anstatt Funk- oder Schallwellen von Objekten abprallen zu lassen, um deren Form und Lage zu erkennen, werden Laserstrahlen reflektiert. Anschließend vergleicht es das erkannte Objekt mit einem gespeicherten Computermodell des Ziels, um dem Raumfahrzeug Anweisungen für die Ausrichtung zu geben. Dafür ist vor allem der <a href="Algorithmus" title="Algorithmus">Algorithmus</a>, den Neptec noch vor der Hardware entwickelt hat verantwortlich. Dieser wurde auf Basis von Lidar-Daten entwickelt und benötigt nur wenige Informationen, um Objekte zu erkennen und die Positionen des Raumfahrzeugs einzuschätzen.<sup id="cite_ref-8" class="reference"><a href="#cite_note-8"><span class="cite-bracket">[</span>8<span class="cite-bracket">]</span></a></sup> Bei dem für TriDAR entwickelten Ansatz tastet der Sensor die Zieloberfläche über einen großen Bereich ab und gleicht alle erfassten 3D-Daten direkt mit dem Referenzmodell des Objekts ab.<sup id="cite_ref-:0_2-2" class="reference"><a href="#cite_note-:0-2"><span class="cite-bracket">[</span>2<span class="cite-bracket">]</span></a></sup>

</p><p>Als Sensor wird ein sogenannter <a href="Flying_spot" class="mw-redirect" title="Flying spot">Flying-Spot-Scanner</a> verwendet, der einen Laserstrahl mit einer großen Reichweite erzeugen kann. Dieser kann die zur Positionseinschätzung erforderlichen Daten in etwa 100 Millisekunden erfassen. Zum einen wird eine <a href="Continuous_wave" title="Continuous wave">Continuous wave</a> auf eine Zielfläche projiziert. Die Position des reflektierten Bildes auf einem versetzten linearen Detektor hängt von der Entfernung zur Oberfläche an dieser projizierten Position ab. Die Messung der Bildposition gibt dann die Entfernung an. Dieses <a href="Triangulation_(Messtechnik)" title="Triangulation (Messtechnik)">Triangulationsprinzip</a> kann sehr genaue Entfernungsmessungen im Nahbereich liefern, aber ist in der Regel nur bis zu einer Entfernung von 10 bis 20 m praktisch.<sup id="cite_ref-9" class="reference"><a href="#cite_note-9"><span class="cite-bracket">[</span>9<span class="cite-bracket">]</span></a></sup> Bei der TriDAR-Technik wird zusätzlich noch ein <a href="Time-of-flight-Sensor" class="mw-redirect" title="Time-of-flight-Sensor">Time-of-flight-Sensor</a> mit Lidar-Technologie verwendet. Bei diesem werden ein kurzer Laserimpuls, ein Detektor zur Messung des reflektierten Impulses und eine Zeitmessschaltung zur Messung der Zeit zwischen Impulsemission und Detektion verwendet. Der Vorteil dieser Methode besteht darin, dass sie über große Entfernungen mit relativ konstanter Entfernungsgenauigkeit betrieben werden kann, solange genügend reflektiertes Licht für eine Messung gesammelt werden kann. Das Triangulations-Subsystem wird für 3D-Messungen im Nahbereich eingesetzt, wo das LIDAR nicht so genau ist und möglicherweise durch starke Reflexionen gesättigt wird, während das LIDAR wird dann für Messungen jenseits der nützlichen Reichweite des Triangulations-Subsystems verwendet wird. Die Hardware verbraucht bei voller Geschwindigkeit etwa 65 W an Leistung.<sup id="cite_ref-:0_2-3" class="reference"><a href="#cite_note-:0-2"><span class="cite-bracket">[</span>2<span class="cite-bracket">]</span></a></sup>

</p>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Einsatz">Einsatz</h2></div>

<p>Bei der STS-128-Mission wurde das TriDAR-System an Bord des Space Shuttles Discovery installiert. Ziel des Tests war es, mithilfe des TriDAR-Systems Objekte im Weltraum ohne die Hilfe von klassischen Zielreflektoren erfassen zu können. Dafür wurde das System in der Ladebucht des Shuttles in der Nähe des Orbiter Docking System (ODS) installiert. In einer Entfernung von 75 Kilometern zur <a href="Internationale_Raumstation" title="Internationale Raumstation">Internationalen Raumstation</a> (ISS) wurde das System aktiviert und erfasste eigenständig die Raumstation, errechnete die optimalen Andockmaßnahmen und stellte die Informationen den Astronauten im Shuttle zur Verfügung.

</p>

<p>Der zweite Einsatz des TriDAR wurde an Bord des <a href="Space_Shuttle_Discovery" class="mw-redirect" title="Space Shuttle Discovery">Space Shuttle Discovery</a> auf der Mission <a href="STS-131" title="STS-131">STS-131</a> eingesetzt. Das TriDAR-System wurde während des Andockmanövers an der Raumstation eingesetzt und stellte Informationen bis zum Shuttle-R-bar-Pitch-Manöver zur Verfügung.

</p>

<p>Das TriDAR wurde an Bord der Raumfähre <a href="Atlantis_(Raumf%C3%A4hre)" title="Atlantis (Raumfähre)">Atlantis</a> während der <a href="STS-135" title="STS-135">STS-135-Mission</a> zur Internationalen Raumstation eingesetzt.<sup id="cite_ref-10" class="reference"><a href="#cite_note-10"><span class="cite-bracket">[</span>10<span class="cite-bracket">]</span></a></sup>

</p>

<div class="mw-heading mw-heading3"><h3 id="Cygnus_Orb-2">Cygnus Orb-2</h3></div>

<p>Bei der <a href="Cygnus_(Raumtransporter)" title="Cygnus (Raumtransporter)">Cygnus</a>-Orb-2-Mission wurde ein TriDAR-System verwendet. Dabei diente es vor allem als Backup-System und wurde hauptsächlich zu Testzwecken eingesetzt.<sup id="cite_ref-11" class="reference"><a href="#cite_note-11"><span class="cite-bracket">[</span>11<span class="cite-bracket">]</span></a></sup> Die Technologie wird auch weiterhin für die Transporter der Cygnus-Serie eingesetzt.<sup id="cite_ref-:1_1-1" class="reference"><a href="#cite_note-:1-1"><span class="cite-bracket">[</span>1<span class="cite-bracket">]</span></a></sup>

</p>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Weitere_Einsatzmöglichkeiten"><span id="Weitere_Einsatzm.C3.B6glichkeiten"></span>Weitere Einsatzmöglichkeiten</h2></div>

<p>Das System ist vielfältig einsetzbar. Das TriDAR-System kann für Rendezvous, Andockmanöver, Landungen auf Planeten, Rover-Navigation und für weitere Einsatzbereiche genutzt werden. Die Einsetzbarkeit des Systems bei Planetenerkundungen wurde bereits in Testgebieten der <a href="NASA" title="NASA">amerikanischen Raumfahrtbehörde</a> (NASA) und der <a href="Canadian_Space_Agency" title="Canadian Space Agency">kanadischen Raumfahrtbehörde</a> (CSA) in Hawaii demonstriert. Dazu wurde auf einem Scarab Lunar Rover der <a href="Carnegie_Mellon_University" title="Carnegie Mellon University">Carnegie Mellon University</a> ein TriDAR-System installiert. Der Rover navigierte automatisch zum Ziel. Dort wurden mit dem TriDAR-System 3-D-Bilder der Umgebung angefertigt, um das beste Areal für Bohrungen ausfindig zu machen und Proben zu entnehmen.

</p>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Weblinks">Weblinks</h2></div>

<ul><li><a rel="nofollow" class="external text" href="https://neptec.com/products/docking/">Tridar</a> auf der Website des Herstellers <i>Neptec Design Group</i></li>

<li><a rel="nofollow" class="external text" href="https://web.archive.org/web/20110704170225/https://www.asc-csa.gc.ca/eng/missions/sts-135/technology.asp">Kurzinformation zu Tridar</a> auf der Website der Canadian Space Agency</li>

<li><a rel="nofollow" class="external text" href="https://ssco.gsfc.nasa.gov/workshop_2010/day3/Stephane_Ruel/OOS_Workshop_TriDAR_Presentation.pdf">NASA - TriDAR weitere Informationen</a> (PDF; 2,2 MB)</li></ul>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Einzelnachweise">Einzelnachweise</h2></div>

<li id="cite_note-:1-1"><span class="mw-cite-backlink">↑ <sup><a href="#cite_ref-:1_1-0">a</a></sup> <sup><a href="#cite_ref-:1_1-1">b</a></sup></span> <span class="reference-text"><span class="cite">Michael Johnson: <a rel="nofollow" class="external text" href="https://www.nasa.gov/mission_pages/station/research/news/b4h-3rd/it-automating-better-space-rendezvous"><i>Automating a Better Rendezvous in Space.</i></a> In: <i><a href="Nasa.gov" class="mw-redirect" title="Nasa.gov">nasa.gov</a>.</i> 8. März 2019,<span class="Abrufdatum"> abgerufen am 28. August 2023</span> (englisch).</span><span style="display: none;" class="Z3988" title="ctx_ver=Z39.88-2004&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Adc&rfr_id=info%3Asid%2Fde.wikipedia.org%3ATriDAR&rft.title=Automating+a+Better+Rendezvous+in+Space&rft.description=Automating+a+Better+Rendezvous+in+Space&rft.identifier=http%3A%2F%2Fwww.nasa.gov%2Fmission_pages%2Fstation%2Fresearch%2Fnews%2Fb4h-3rd%2Fit-automating-better-space-rendezvous&rft.creator=Michael+Johnson&rft.date=2019-03-08&rft.language=en"> </span></span>

</li>

<li id="cite_note-:0-2"><span class="mw-cite-backlink">↑ <sup><a href="#cite_ref-:0_2-0">a</a></sup> <sup><a href="#cite_ref-:0_2-1">b</a></sup> <sup><a href="#cite_ref-:0_2-2">c</a></sup> <sup><a href="#cite_ref-:0_2-3">d</a></sup></span> <span class="reference-text">Stéphane Ruel, Tim Luu, Andrew Berube: <cite class="lang" lang="en" dir="auto" style="font-style:italic">Space shuttle testing of the TriDAR 3D rendezvous and docking sensor</cite>. <a href="John_Wiley_%26_Sons" title="John Wiley & Sons">John Wiley & Sons</a>, 3. Januar 2012, <a href="Internationale_Standardnummer_f%C3%BCr_fortlaufende_Sammelwerke" title="Internationale Standardnummer für fortlaufende Sammelwerke">ISSN</a> <span style="white-space:nowrap"><a rel="nofollow" class="external text" href="https://zdb-katalog.de/list.xhtml?t=iss%3D%221556-4959%22&key=cql">1556-4959</a></span>, <a href="Digital_Object_Identifier" title="Digital Object Identifier">doi</a>:<span class="uri-handle" style="white-space:nowrap"><a rel="nofollow" class="external text" href="https://doi.org/10.1002/rob.20420">10.1002/rob.20420</a></span> (englisch).<span class="Z3988" title="ctx_ver=Z39.88-2004&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Abook&rfr_id=info:sid/de.wikipedia.org:TriDAR&rft.au=St%C3%A9phane+Ruel%2C+Tim+Luu%2C+Andrew+Berube&rft.btitle=Space+shuttle+testing+of+the+TriDAR+3D+rendezvous+and+docking+sensor&rft.date=2012-01-03&rft.doi=10.1002%2Frob.20420&rft.genre=book&rft.issn=15564959&rft.pub=John+Wiley+%26+Sons" style="display:none"> </span></span>

</li>

<li id="cite_note-3"><span class="mw-cite-backlink"><a href="#cite_ref-3">↑</a></span> <span class="reference-text">S. Ruel, T. Luu: <cite class="lang" lang="en" dir="auto" style="font-style:italic">STS-128 on-orbit demonstration of the TriDAR targetless rendezvous and docking sensor</cite>. In: <cite class="lang" lang="en" dir="auto" style="font-style:italic">2010 IEEE Aerospace Conference</cite>. <a href="Institute_of_Electrical_and_Electronics_Engineers" title="Institute of Electrical and Electronics Engineers">Institute of Electrical and Electronics Engineers</a>, 2010, <a href="Internationale_Standardnummer_f%C3%BCr_fortlaufende_Sammelwerke" title="Internationale Standardnummer für fortlaufende Sammelwerke">ISSN</a> <span style="white-space:nowrap"><a rel="nofollow" class="external text" href="https://zdb-katalog.de/list.xhtml?t=iss%3D%221095-323X%22&key=cql">1095-323X</a></span>, <a href="Digital_Object_Identifier" title="Digital Object Identifier">doi</a>:<span class="uri-handle" style="white-space:nowrap"><a rel="nofollow" class="external text" href="https://doi.org/10.1109/AERO.2010.5446759">10.1109/AERO.2010.5446759</a></span> (englisch).<span class="Z3988" title="ctx_ver=Z39.88-2004&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Ajournal&rfr_id=info:sid/de.wikipedia.org:TriDAR&rft.atitle=STS-128+on-orbit+demonstration+of+the+TriDAR+targetless+rendezvous+and+docking+sensor&rft.au=S.+Ruel%2C+T.+Luu&rft.date=2010&rft.doi=10.1109%2FAERO.2010.5446759&rft.genre=journal&rft.issn=1095-323X&rft.jtitle=2010+IEEE+Aerospace+Conference&rft.pub=Institute+of+Electrical+and+Electronics+Engineers" style="display:none"> </span></span>

</li>

<li id="cite_note-4"><span class="mw-cite-backlink"><a href="#cite_ref-4">↑</a></span> <span class="reference-text">Granade S.R., LeCroy J.: <cite class="lang" lang="en" dir="auto" style="font-style:italic">Analysis and design of solid corner cube reflectors for a space navigation application</cite>. In: <cite class="lang" lang="en" dir="auto" style="font-style:italic">Autonomous satellite rendezvous and docking using lidar and model based vision</cite>. <span style="white-space:nowrap">Band<span style="display:inline-block;width:.2em"> </span>5798</span>. <a href="SPIE_(Optik)" title="SPIE (Optik)">SPIE</a>, Mai 2005, <a href="Digital_Object_Identifier" title="Digital Object Identifier">doi</a>:<span class="uri-handle" style="white-space:nowrap"><a rel="nofollow" class="external text" href="https://doi.org/10.1117/12.604011">10.1117/12.604011</a></span> (englisch).<span class="Z3988" title="ctx_ver=Z39.88-2004&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Abook&rfr_id=info:sid/de.wikipedia.org:TriDAR&rft.atitle=Analysis+and+design+of+solid+corner+cube+reflectors+for+a+space+navigation+application&rft.au=Granade+S.R.%2C+LeCroy+J.&rft.btitle=Autonomous+satellite+rendezvous+and+docking+using+lidar+and+model+based+vision&rft.date=2005-05&rft.doi=10.1117%2F12.604011&rft.genre=book&rft.pub=SPIE&rft.volume=5798" style="display:none"> </span></span>

</li>

<li id="cite_note-5"><span class="mw-cite-backlink"><a href="#cite_ref-5">↑</a></span> <span class="reference-text">Chad English, Adam Deslauriers, Iain Christie: <cite class="lang" lang="en" dir="auto" style="font-style:italic">The complementary nature of triangulation and ladar technologies</cite>. In: <cite class="lang" lang="en" dir="auto" style="font-style:italic">Laser Radar Technology and Applications</cite>. <span style="white-space:nowrap">Band<span style="display:inline-block;width:.2em"> </span>5791</span>. <a href="SPIE_(Optik)" title="SPIE (Optik)">SPIE</a>, Mai 2005, <a href="Digital_Object_Identifier" title="Digital Object Identifier">doi</a>:<span class="uri-handle" style="white-space:nowrap"><a rel="nofollow" class="external text" href="https://doi.org/10.1117/12.603788">10.1117/12.603788</a></span> (englisch).<span class="Z3988" title="ctx_ver=Z39.88-2004&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Abook&rfr_id=info:sid/de.wikipedia.org:TriDAR&rft.atitle=The+complementary+nature+of+triangulation+and+ladar+technologies&rft.au=Chad+English%2C+Adam+Deslauriers%2C+Iain+Christie&rft.btitle=Laser+Radar+Technology+and+Applications&rft.date=2005-05&rft.doi=10.1117%2F12.603788&rft.genre=book&rft.pub=SPIE&rft.volume=5791" style="display:none"> </span></span>

</li>

<li id="cite_note-6"><span class="mw-cite-backlink"><a href="#cite_ref-6">↑</a></span> <span class="reference-text">Ying He, Bin Liang, Jin He, Shunzhi Li,: <cite class="lang" lang="en" dir="auto" style="font-style:italic">Non-cooperative spacecraft pose tracking based on point cloud feature</cite>. In: <cite class="lang" lang="en" dir="auto" style="font-style:italic"><a href="Acta_Astronautica" title="Acta Astronautica">Acta Astronautica</a></cite>. <span style="white-space:nowrap">Band<span style="display:inline-block;width:.2em"> </span>139</span>. <a href="Elsevier" title="Elsevier">Elsevier</a>, 2017, <a href="Internationale_Standardnummer_f%C3%BCr_fortlaufende_Sammelwerke" title="Internationale Standardnummer für fortlaufende Sammelwerke">ISSN</a> <span style="white-space:nowrap"><a rel="nofollow" class="external text" href="https://zdb-katalog.de/list.xhtml?t=iss%3D%220094-5765%22&key=cql">0094-5765</a></span>, <span style="white-space:nowrap">S.<span style="display:inline-block;width:.2em"> </span>213–221</span>, <a href="Digital_Object_Identifier" title="Digital Object Identifier">doi</a>:<span class="uri-handle" style="white-space:nowrap"><a rel="nofollow" class="external text" href="https://doi.org/10.1016/j.actaastro.2017.06.021">10.1016/j.actaastro.2017.06.021</a></span> (englisch).<span class="Z3988" title="ctx_ver=Z39.88-2004&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Ajournal&rfr_id=info:sid/de.wikipedia.org:TriDAR&rft.atitle=Non-cooperative+spacecraft+pose+tracking+based+on+point+cloud+feature&rft.au=Ying+He%2C+Bin+Liang%2C+Jin+He%2C+...&rft.date=2017&rft.doi=10.1016%2Fj.actaastro.2017.06.021&rft.genre=journal&rft.issn=0094-5765&rft.jtitle=Acta+Astronautica&rft.pages=213-221&rft.pub=Elsevier&rft.volume=139" style="display:none"> </span></span>

</li>

<li id="cite_note-7"><span class="mw-cite-backlink"><a href="#cite_ref-7">↑</a></span> <span class="reference-text">Chad English, Sean Zhu, Christine Smith, Stephane Ruel, Iain Christie: <cite class="lang" lang="en" dir="auto" style="font-style:italic">TriDAR: A Hybrid Sensor For Exploiting The Complementary

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</li>

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</li>

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</li>

</ol></div><div><div class="zim-footer">

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